로봇 그리퍼 가이드 2026: 평행, 흡입, 민첩성 — 무엇을 선택할 것인가

평행 조 그리퍼

평행 조 그리퍼는 로봇 조작의 핵심입니다. 두 개의 반대 손가락은 선형 축을 따라 대칭으로 움직여 두 손가락 사이에 있는 물체를 잡습니다. 기계적으로 단순하고, 신뢰성이 높으며, 제어하기 쉽고, 수리 비용도 저렴합니다. 블록, 병, 도구, 상자 등 잘 정의된 파악 지점이 있는 단단한 물체와 관련된 작업의 경우 우수한 평행 조 그리퍼가 거의 항상 정답입니다.

2026년 인기 옵션으로는 Robotiq 2F-85 및 2F-140, OnRobot RG2 및 RG6, Schunk EGP 시리즈가 있습니다. 저비용 연구를 위해 Trossen Robotics의 Dynamixel 기반 그리퍼와 오픈 소스 Robotis 그리퍼는 적은 비용으로 견고한 성능을 제공합니다. 평행 조 그리퍼를 선택할 때 주요 사양은 스트로크(최대 개방 폭), 파지력 및 반복성입니다. 탑재량 용량은 운송 중 동적 하중을 고려하여 가장 무거운 물체를 최소 50% 초과해야 합니다.

흡입 컵 그리퍼

흡입 그리퍼는 진공을 사용하여 평평하거나 약간 구부러진 표면에 접착합니다. 이는 판지 상자, 회로 기판, 유리 패널, 포장 제품 등 평평한 물체를 고속으로 선택하고 배치하는 데 탁월하며 전자 상거래 주문 처리 자동화의 지배적인 최종 장치입니다. 흡입력은 빠르고(손가락을 정확하게 정렬할 필요 없음) 깨지기 쉬운 표면에도 부드러우며 평행한 조 그리퍼에 비해 너무 큰 물체를 다룰 수 있습니다.

흡입의 주요 한계는 표면 의존성입니다. 거칠거나 다공성이거나 젖은 표면은 밀봉을 깨뜨립니다. 또한 흡입 그리퍼는 파지 후 물체의 무게나 방향에 대한 정보를 거의 제공하지 않으므로 물체를 잡는 방법을 알아야 하는 작업에는 적합하지 않습니다. 다양한 가정용 물건과 관련된 연구의 경우 석션은 일부 물건을 아름답게 처리하고 다른 물건에서는 완전히 실패합니다. 이에 따라 작업 영역을 계획하십시오.

세 손가락 및 다중 손가락 그리퍼

Robotiq 3-Finger Adaptive Gripper 또는 Barrett Hand와 같은 3손가락 그리퍼는 원통형 물체를 강력하게 잡고 보다 유연한 물체 수용을 위해 세 번째 손가락을 추가합니다. 두 턱의 단순성과 완전한 손재주 사이의 유용한 중간 지점을 제공합니다. 대부분의 세 손가락 설계에서 작동이 부족하다는 것은 단일 모터가 호환 연결을 통해 여러 관절을 구동하여 정확한 파악 계획 없이도 자동 모양 조정을 제공한다는 것을 의미합니다.

세 손가락 그리퍼는 물체 형상이 매우 다양한 빈 피킹 응용 분야와 컵, 캔, 병과 같은 원통형 물체와 관련된 조작 작업에 적합한 선택입니다. 평행 조 그리퍼보다 제어 및 유지 관리가 더 복잡하고 비용이 더 많이 들지만, 제공되는 작업 공간 범위와 파악 안정성으로 인해 비용을 정당화하는 경우가 많습니다.

능숙한 손: 알레그로와 그 너머

능숙한 로봇 손(각각 여러 개의 관절이 있는 4~5개의 손가락)을 사용하면 손으로 조작하고, 작은 물체를 집고, 도구 사용, 조립, 필기와 같은 능숙한 작업이 가능합니다. Wonik Robotics의 Allegro Hand는 네 손가락에 걸쳐 16 DOF와 광범위한 ROS 지원을 갖춘 가장 널리 사용되는 연구용 손재주입니다. LEAP Hand는 더 저렴한 비용과 더 쉬운 수리를 위해 설계된 새로운 오픈 소스 대안입니다.

평행 조로 달성할 수 있는 것 이상으로 정밀한 조작이 필요한 작업(예: 페그인 홀 삽입, 소형 부품 조립, 손 내 방향 재조정)에는 능숙한 손이 필요합니다. 또한 더 풍부한 촉각 정보를 생성하고 더 넓은 범위의 자연어 명령을 가능하게 합니다. 그 대신 복잡성이 훨씬 더 높아집니다. 능숙한 손을 효과적으로 사용하려면 더 신중한 제어, 더 광범위한 훈련 데이터, 더 정교한 정책이 필요합니다. 능숙한 작업에 대한 모방 학습의 경우 SVRC는 즉시 완전한 일반화를 시도하기보다는 명확하게 정의된 하위 기술로 시작하는 것을 권장합니다.

페이로드, 정밀도 및 통합 고려 사항

그리퍼를 연구용 팔과 통합할 때 그리퍼의 결합된 무게가 최대 도달 거리에서 팔의 정격 탑재량을 초과하지 않는지 확인하십시오. 일반적인 실수는 무거운 그리퍼에 의해 발생하는 모멘트 암을 고려하지 않고 암의 정격 페이로드(0 도달 지점의 플랜지에서 측정)를 사용하는 것입니다. 실제로 사용할 도달 거리에서 유효 탑재량을 항상 계산하십시오.

정밀도 요구 사항은 작업에 따라 다릅니다. 넉넉한 공차(±5mm)를 갖춘 픽 앤 플레이스의 경우 팔에 있는 거의 모든 그리퍼가 작동합니다. 페그인홀 삽입(±0.5mm)의 경우 잔류 위치 오류를 수용하기 위해 높은 반복성 암, 낮은 백래시 그리퍼, 힘 토크 감지 또는 호환 그리퍼 메커니즘의 조합이 필요합니다. SVRC 하드웨어 카탈로그 페이로드 및 반복성 사양과 함께 그리퍼 옵션을 나열하고 당사의 솔루션 엔지니어가 특정 작업에 적합한 엔드 이펙터를 추천할 수 있습니다. 저희에게 연락주세요 귀하의 요구 사항을 논의합니다.