정의
관절 공간(구성 공간 또는 C-공간이라고도 함)은 관절 각도(θ₁, θ2, ..., θₙ)의 벡터로 로봇의 상태를 나타냅니다. 7-DOF 팔의 경우 관절 공간은 7차원입니다. 모션 계획 알고리즘은 일반적으로 관절 공간에서 작동합니다. 왜냐하면 충돌 확인 및 궤적 부드러움이 관절 공간에서 잘 정의되어 있기 때문입니다. 관절 공간 보간은 예측 가능하고 부드러운 모션을 생성하지만 직관적이지 않은 데카르트 경로가 발생할 수 있습니다. 반대로 데카르트(작업 공간) 계획은 인간 조작자에게는 직관적이지만 각 단계에서 역운동학을 해결해야 합니다. 대부분의 실제 시스템은 두 가지를 모두 결합합니다. 즉, 엔드 이펙터를 데카르트 방식으로 계획하고 IK를 해결한 다음 관절 공간을 매끄럽게 만듭니다.
로봇 팀에 중요한 이유
실제 로봇 시스템을 구축하는 팀에게는 관절 공간을 이해하는 것이 필수적입니다. 데모 데이터를 수집하든, 시뮬레이션에서 정책을 교육하든, 프로덕션에 배포하든 이 개념은 작업 흐름과 시스템 설계에 직접적인 영향을 미칩니다.