정의
전신 제어(WBC)는 일반적으로 2차 프로그래밍(QP)을 사용하여 모든 로봇 관절의 제어를 단일 최적화 문제로 공식화합니다. 휴머노이드 및 모바일 조작기의 경우 WBC는 엔드 이펙터 작업(예: 도달)을 동시에 추적하고 균형(지지 다각형 내의 질량 중심)을 유지하며 관절 제한을 피하고 접촉력을 관리합니다. 계층적 WBC는 엄격한 우선순위를 할당합니다. 추적 정확도가 감소하더라도 균형 제약은 결코 위반되지 않습니다. WBC는 조작을 수행하는 다리 로봇에 필수적이며 학습 기반 이동 파이프라인에서 하위 수준 컨트롤러로 점점 더 많이 사용되고 있습니다.
로봇 팀에 중요한 이유
실제 로봇 시스템을 구축하는 팀에서는 전신 제어를 이해하는 것이 필수적입니다. 데모 데이터를 수집하든, 시뮬레이션에서 정책을 교육하든, 프로덕션에 배포하든 이 개념은 작업 흐름과 시스템 설계에 직접적인 영향을 미칩니다.