정의
제로샷 전송은 훈련 중에 보이지 않는 작업이나 환경에서 정책이 성공할 수 있는지 평가합니다. 로봇 기반 모델의 경우 이는 특정 작업을 시연하지 않고 새로운 언어 명령(예: "서랍 열기")을 실행하는 것을 의미합니다. RT-2 및 OpenVLA와 같은 대규모 VLA 모델은 인터넷 규모 사전 학습의 시각적 및 의미적 지식을 활용하여 새로운 객체 및 지침에 대한 제로 샷 일반화를 보여줍니다. 시뮬레이션에서 실제로의 제로샷 전송이란 미세 조정 없이 시뮬레이션을 통해 훈련된 정책을 현실 세계에 직접 배포하는 것을 의미합니다. 도메인 무작위화 및 시스템 식별이 핵심 요소입니다.
로봇 팀에 중요한 이유
제로샷 전송을 이해하는 것은 실제 로봇 시스템을 구축하는 팀에 필수적입니다. 데모 데이터를 수집하든, 시뮬레이션에서 정책을 교육하든, 프로덕션에 배포하든 이 개념은 작업 흐름과 시스템 설계에 직접적인 영향을 미칩니다.