데이터 수집을 위한 원격 조작
원격 조작 인터페이스의 선택은 데모 데이터 품질, 수집 처리량 및 운영자 피로에 직접적인 영향을 미칩니다. 서로 다른 인터페이스는 서로 다른 작업에 적합하므로 보편적인 최선의 선택은 없습니다.
인터페이스 비교
키보드/게임 패드: 최저 비용, 6-DOF 작업에 대해 매우 제한적입니다. SpaceMouse: $100~$300, 단일 작업에 적합, 학습 곡선이 가파르다. VR 컨트롤러(Quest, Vive): $300~$1,500, 직관적인 6-DOF, 약간의 추적 대기 시간. 리더-팔로워 암: $5K~$50K, 최고의 데이터 품질, 최소한의 작업자 교육, 직접 운동학 매핑. 장갑 기반(VR 장갑, 포스 피드백): 새로운 기술로 손재주가 뛰어난 원격 조작에 적합합니다.
- 최고의 데이터 품질: 리더-팔로워 팔
- 최고의 가성비: VR 컨트롤러
- 능숙한 손에 가장 적합: 장갑 기반
- 가장 낮은 진입 장벽: SpaceMouse
SVRC의 권장 사항
ALOHA 스타일의 이중 수동 작업의 경우 리더와 추종자가 확실한 승자입니다. OpenArm을 사용한 단일 팔 조작의 경우 VR 컨트롤러가 최고의 균형을 제공합니다. SVRC는 리더-추종자 및 VR 옵션을 모두 갖춘 사전 구성된 원격 운용 설정을 제공합니다.