ROS 2의 강점
대규모 패키지 생태계, 표준화된 메시지 전달, 시뮬레이션 통합(Gazebo, Isaac Sim), 커뮤니티 지원 및 업계 채택. ROS 2는 광범위한 센서 통합, 기존 알고리즘 구현 및 다른 ROS 기반 연구실과의 협업이 필요한 팀에게 적합한 선택입니다.
맞춤이 의미 있는 경우
매우 낮은 대기 시간 요구 사항(<1ms 제어 루프), 최소 종속성 공간(내장형 시스템), 비표준 인터페이스를 갖춘 독점 하드웨어, ROS 오버헤드가 허용되지 않는 프로덕션 배포입니다. Boston Dynamics 및 Figure와 같은 회사는 주력 제품에 맞춤형 스택을 사용합니다.
- ROS 2: 연구실, 다중 센서 통합, 신속한 프로토타이핑
- 맞춤형: 생산 시스템, 임베디드 플랫폼, 지연 시간이 중요한 제어
하이브리드 접근 방식
많은 팀에서는 모터 명령에 대한 맞춤형 실시간 제어 루프를 실행하는 동시에 인식 및 계획을 위해 ROS 2를 사용합니다. 이는 생태계 이점과 제어 성능의 균형을 유지합니다. SVRC의 OpenArm은 유연성을 극대화하기 위해 ROS 2 통합과 직접 Python/C++ API 액세스를 모두 지원합니다.