← 용어집

시뮬레이션-실제 전송

시뮬레이션 교육, 실제 로봇 배포로 현실 격차를 해소합니다.

Sim-to-Real이란 무엇입니까?

Sim-to-real 전송은 시뮬레이션(예: MuJoCo, Isaac Sim)에서 로봇 정책을 훈련하고 이를 물리적 하드웨어에 배포하는 프로세스입니다. 물리학, 감지, 작동의 차이인 '현실 격차'로 인해 정책이 이전될 때 실패하는 경우가 많습니다.

기법

  • 도메인 무작위화 — 견고성을 향상시키기 위해 시뮬레이션 매개변수(조명, 텍스처, 마찰)를 변경합니다.
  • 도메인 적응 — 시뮬레이션 사전 훈련 후 실제 데이터를 미세 조정합니다.
  • 실제 데이터 — 하이브리드: 규모를 위한 시뮬레이션, 충실도를 위한 실제. 종종 가장 신뢰할 수 있습니다.

관련 자료