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원격조작

로봇 데모 데이터 수집을 위한 Human-In-The-Loop 제어.

원격조작이란 무엇입니까?

원격조작이란 인간이 로봇을 원격으로 조종하는 것을 말한다. 로봇 학습에서는 시연을 수집하는 주요 방법입니다. 인간이 로봇(또는 마스터 장치)을 움직이고 시스템이 모방 학습을 위한 상태-행동 궤적을 기록합니다.

유형

  • 운동감각 교육 — 작업자가 로봇 팔을 물리적으로 안내합니다.
  • 양방향 텔레오프 — 두 개의 마스터 암으로 제어되는 두 개의 암(예: ALOHA)
  • 모바일 + 조작 — 모바일 베이스 + 암(예: 모바일 ALOHA).
  • 햅틱/VR — 운영자는 촉각 장치 또는 VR 컨트롤러를 사용합니다.

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