소프트웨어 및 시뮬레이션

URDF 및 모델

완전한 운동학 및 동적 모델을 갖춘 모듈형 XACRO 기반 URDF. CAD, 제조 데이터 및 시뮬레이션 자산에 대한 전체 액세스 권한입니다.

ROS2 통합

제어, 상태 게시 및 센서 통합을 위한 기본 ROS2 지원. 실시간 중력 보상, 임피던스 제어, 힘 제어. 인간 참여형(Human-In-The-Loop) 시연을 위한 힘 피드백을 갖춘 양자 원격 조작.

시뮬레이션

무조코 — 보정된 모델은 운동학, 역학 및 작동 한계를 반영합니다. 시뮬레이션에서 실제로의 전환을 위한 동일한 상태 정의 및 작업 공간.

아이작 심 — GPU 가속 시뮬레이션 및 합성 데이터 생성을 완벽하게 지원합니다.

시뮬레이션-실제 정렬

시뮬레이션과 실제 데이터는 일관된 상태 정의와 작업 공간을 공유하므로 혼합 도메인 교육, 교차 검증 및 정책 전송이 가능합니다.