로봇 시연 데이터 수집 방법
모방 학습을 위한 원격 조작 및 데이터 수집에 대한 실무 가이드입니다.
원격조작에서 교육까지의 일반적인 경로
텔레오프
기록
동조
기차
1. 원격조작 설정을 선택하세요
일반적인 옵션: (a) 운동 감각 교육 - 팔을 물리적으로 안내합니다. (b) 양방향 텔레오프 - 두 개의 마스터 암(예: ALOHA) (c) 모바일 + 조작 - 전신 작업을 위한 모바일 ALOHA. 보다 원격조작 그리고 로봇 플랫폼 비교.
2. 데이터 형식
동기화된 관찰(이미지, 상태) 및 작업을 기록합니다. 일반적인 형식: HDF5(ALOHA), RLDS(Open X-Embodiment), LeRobot(Hugging Face). 타임스탬프가 정렬되고 작업이 정책 출력과 동일한 공간에 있는지 확인하세요.
3. 데모는 몇 개인가요?
간단한 작업: 50~200. 복합물: 200–1000+. 사전 훈련된 모델(OpenVLA, Octo)은 더 적은 수로 미세 조정할 수 있습니다. 사용 공개 데이터세트 가능하다면 사전 훈련을 위해.
4. 양보다 질
다양한 물체 포즈, 조명 및 오류 복구가 중요합니다. 반복적이고 동일한 데모를 피하세요. 보다 로봇 데이터 학습이 가능한 이유.