오픈암 사양
기술 사양 및 기계 세부정보
| 매개변수 | 값 |
|---|---|
| 자유도 | 팔당 7 DOF |
| 도달하다 | 633mm(인간 규모) |
| 무게(팔당) | ~5.5kg |
| 정격 탑재량 | 4.1kg |
| 최대 탑재량 | 6.0kg |
| 액자 | 모듈형 알루미늄 |
| 설치 | 균일한 M6 그리드 |
| 구조 | 의인화(인간과 유사) |
기계 설계
OpenArm은 엔드 이펙터, 센서 및 맞춤형 페이로드를 쉽게 통합할 수 있도록 균일한 M6 장착 그리드가 있는 모듈식 알루미늄 프레임을 사용합니다. 의인화된 8-DOF 구조는 인간과 같은 중복성, 인간의 시연을 통한 자연스러운 매핑, 학습 기반 제어를 위한 정책 복잡성 감소를 가능하게 합니다.
작동
조인트 레벨 작동은 규정 준수 및 역구동 가능성을 우선시합니다. 이는 안전한 인간 참여형(Human-In-The-Loop) 데모 및 접촉이 많은 조작 작업에 중요합니다. 이 시스템은 중력 보상, 임피던스 제어 및 힘 제어를 지원합니다.