오픈암 개요
물리적 AI 연구 및 접촉이 많은 조작을 위한 8-DOF 휴머노이드 로봇 팔
OpenArm은 물리적 AI 연구, 접촉이 많은 조작, 실제 데이터 기반 로봇공학을 위해 설계된 완전 오픈 소스 8자유도(8-DOF) 휴머노이드 로봇 팔 플랫폼입니다. 원래 Enactic에서 설계하고 CEREBOTO에서 공식적으로 지원하는 OpenArm은 전체 하드웨어 및 소프트웨어 스택을 공개합니다.
디자인 철학
접근성 — 기존 비용보다 훨씬 적은 연구 수준의 인간형 조작이 가능합니다.
개방 상태 — CAD, 펌웨어, 제어 소프트웨어, 시뮬레이션 자산, 제조 데이터에 대한 완전한 액세스가 가능합니다.
실용적인 사항 — 실제 작업, 반복 실험, 장기 배포에 최적화되었습니다.
안전 — 규정 준수, 백드라이브 가능성, 기계적 한계를 갖춘 인간 중심 설계.
기계 건축
인간 규모 비율(633mm 도달 거리), 팔당 7 DOF, 팔당 ~5.5kg. 모듈식 알루미늄 프레임, 균일한 M6 장착 그리드. 정격 탑재량 4.1kg, 최대 6.0kg.
소프트웨어 생태계
모듈식 XACRO 기반 URDF, ROS2 통합, MuJoCo 및 Isaac Sim 지원. 실시간 중력 보상, 임피던스 및 힘 제어, 힘 피드백을 통한 양측 원격 조작.
데이터 중심 설계
OpenArm은 구조화된 기록, 모방 학습 데이터 세트, 반복 가능한 인간 시연, 시뮬레이션-실제 정렬 등의 데이터 생성 플랫폼으로 설계되었습니다.